目前高空作業(yè)車的行走部分可以分為：液壓馬達驅(qū)動或電機驅(qū)動。

　　液壓馬達驅(qū)動的方式最常見，也很方便。整車只使用一個復(fù)勵電機，帶動齒輪泵來給整車提供動力。泵電機驅(qū)動器通過控制復(fù)勵電機的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)流量大小的調(diào)節(jié)，而動力的分配及性能的調(diào)教一般由液壓系統(tǒng)來實現(xiàn)，尤其在液壓行走上，剎車開啟與馬達動作的自動耦合， 部分高端配置可加雙向平衡閥進行行車制動及防溜坡等功能。液壓系統(tǒng)設(shè)計及加工的好壞，直接影響著整機的操控性能。另外采用液壓馬達驅(qū)動可靠性比較高，特別適合國內(nèi)惡劣的租賃施工場地，并便于故障排查與維修，而且通過串并聯(lián)切換實現(xiàn)高低速的同時也自動實現(xiàn)了兩輪差速及同步控制功能。缺點是液壓系統(tǒng)的能源傳遞效率只有70~80%。HBL對此做了深入研究，結(jié)合了液壓系統(tǒng)流量/壓力控制特性，實現(xiàn)了操控性能的極致優(yōu)化，提高性能的同時，減少了能耗，增加了電池的使用時間。

　　液壓驅(qū)動行走方案

　　另外一種行走是采用電機驅(qū)動。對于該模式，可以細分為: 永磁直流電機、他勵直流電機、交流異步電機驅(qū)動。

　　永磁直流電機主要用于小功率的套筒車或取料車上。電機及驅(qū)動器的成本都比較低。在過往的方案中，HBL同樣采用了上下控分布模式，集成了整車的安全邏輯及行走電子差速，通過標準CAN總線平臺進行連接，并依據(jù)驅(qū)動器廠家CANOPEN協(xié)議來實現(xiàn)車輛的直線行走，原地兩輪中心轉(zhuǎn)向及差速轉(zhuǎn)向功能。

　　他勵直流電機驅(qū)動主要應(yīng)用于功率偏大的剪叉。而他勵電機控制比較麻煩的是需要給勵磁線圈提供額外的電源，在驅(qū)動器的選擇上要根據(jù)不同機型的應(yīng)用要求來匹配。例如普通輪式剪叉，可提供一拖三的方案，將泵復(fù)勵電機和兩個他勵行走電機集于一個驅(qū)動器上，系統(tǒng)比較緊湊簡單，但缺點是行走的兩電機無法分開控制。而在履帶式驅(qū)動中，由于要求實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向及行走差速轉(zhuǎn)向，兩個履帶的運動方向及速度必須是獨立控制的，此應(yīng)用中采用了三個驅(qū)動器的方案。HBL作為整車控制系統(tǒng)供應(yīng)商在上述兩種他勵配置中均可提供現(xiàn)有成熟的成套硬件產(chǎn)品， 同時在軟件上結(jié)合驅(qū)動器對電機控制的內(nèi)部特性，HBL匹配了專有的控制算法，實現(xiàn)輪式及履帶式行走的精準控制。

　　交流驅(qū)動是高空設(shè)備驅(qū)動的一個重要發(fā)展方向，幾個大廠也已實現(xiàn)了樣機的調(diào)試。直流電機最大的一個弊端就是換向器的存在，而交流電機使用克服了其最大短板，并隨著逆變及變頻技術(shù)的發(fā)展，在叉車和電動汽車上已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。對于在剪叉上行走的應(yīng)用來說，交流驅(qū)動器目前已有更多的產(chǎn)品去選擇了。而交流電機自身的速度環(huán)，扭矩環(huán)控制及過熱保護基本上都能在驅(qū)動器上完成了，同時還能針對行車工況實現(xiàn)能量回收制動等功能。HBL依據(jù)在新能源汽車領(lǐng)域多年來的經(jīng)驗與技術(shù)，在交流電機行走配置系統(tǒng)中將協(xié)調(diào)PCU（上控），ECU(下控）、BMS、 GPS、 MCU、HMI等多個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點工作，并提供基于CAN總線平臺的整車邏輯控制， 安全控制，運動控制及功率流控制的系統(tǒng)解決方案。

轉(zhuǎn)載：互聯(lián)網(wǎng)